搬運機器人作為工業自動化的重要組成部分，其末端執行器的選擇直接影響作業效率和場景適應性。根據技術原理和應用場景的不同，常見的末端執行器可分為機械夾爪、真空吸盤、電磁吸盤、專用工具等幾大類，每種類型都有其獨特的優勢和應用領域。下面對搬運機器人常見的末端執行器有哪些展開介紹。

一、機械夾爪

機械夾爪通過電機或氣動驅動實現物體的夾持，根據夾持方式可分為平行夾爪、角度夾爪和柔性夾爪。平行夾爪通過兩個對稱爪臂的平行運動實現夾取，適用于規則形狀物體（如箱體、板材），例如角度夾爪通過旋轉運動適應異形件，如汽車零部件裝配線上的機器人多采用這種設計。近年來興起的柔性夾爪采用仿生學設計，通過氣壓控制硅膠指狀結構包裹易損物品，在食品、醫藥行業表現突出。某電子產品裝配線的實測數據顯示，柔性夾爪將玻璃屏破損率比傳統夾爪大大降低。

二、真空吸盤

真空吸盤系統由真空發生器、吸盤組和控制系統構成，特別適合平板類物體（玻璃、金屬板、紙箱）的快速搬運。根據材質可分為丁腈橡膠（耐油）、硅膠和聚氨酯（耐磨）等類型。多層吸盤陣列可自動調節吸附點數量，適應不同尺寸物料。值得注意的是，多孔或表面粗糙的物體需配合文丘里管式真空發生器使用，而海綿吸盤能有效解決多孔包裝箱的吸附難題。

三、電磁吸盤

電磁吸盤利用通電線圈產生磁場的原理，專門針對鋼鐵類物料設計。永磁型無需持續供電即可保持吸力，節能性突出。而電控電磁吸盤可通過調節電流準確控制磁力，適合薄板分張作業。需注意鋁合金、不銹鋼等非鐵磁性材料需改用渦電流吸盤，該技術通過高頻交變磁場誘發渦流實現吸附，在汽車鋁板搬運中已取得突破性應用。

四、專用執行器

特殊行業催生了高度定制化的末端工具：

1. 抓取叉：物流領域的機器人配備可伸縮貨叉，支持1.2-1.8米托盤自適應；

2. 吊具：港口集裝箱搬運機器人采用旋鎖裝置，大大提高搬運效率；

3. 噴涂槍：噴涂臂可集成多組噴嘴，實現車身內外同步噴涂；

4. 焊接頭：部分焊槍可持續工作48小時不降溫；

5. 視覺引導系統：視覺引導系統配合機械手，使拆垛定位誤差大大縮小。

以上就是對搬運機器人常見末端執行器的介紹，從汽車制造到食品包裝，末端執行器的選擇需綜合考慮物料特性（重量、形狀、表面狀態）、節拍要求、環境條件（溫度、潔凈度）等因素。?

喜歡此文章的人還喜歡：自動搬運生產線搬運單元的功能