焊接機械手臂一般具備3-6個關節，可以幫助焊接手臂靈活運行，在不移動焊件的前提下也能對焊縫實現準確焊接，焊接機械手臂的靈活度決定了焊接機器人的焊接范圍，可以幫助擴大焊接機器人的活動空間，大多數的焊接機械手臂關節部位都裝備了高性能的連接器，能夠在保證靈活度的同時穩定焊接質量。
隨著焊接機器人的不斷改進，焊接機械手臂配置了高回轉小電機，這樣即使在焊接機械手臂自身重量比較大的時候也能保證靈活旋轉完成焊接工作，提高焊接靈活度，配備高回轉小電機的小型焊接機械手臂也能在更小的空間中功能，用來完成精細工件的焊接。
