碼垛機(jī)器人的結(jié)構(gòu)：
1、主動(dòng)控制系統(tǒng)。碼垛機(jī)器人是通過示教再現(xiàn)完成移動(dòng)和抓取的動(dòng)作，主動(dòng)控制系統(tǒng)中具備PLC智能控制和配備觸摸屏的示教器，通過操作來協(xié)調(diào)各軸之間的配合以及機(jī)械臂運(yùn)行軌跡。
2、自動(dòng)機(jī)械臂。碼垛機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)，機(jī)械臂可以根據(jù)客戶需求實(shí)現(xiàn)四軸或者六軸結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，當(dāng)然，軸數(shù)越多，機(jī)械臂的靈活性越高，其結(jié)構(gòu)也就越復(fù)雜。
3、末端執(zhí)行器。末端執(zhí)行器也可以成為操作結(jié)構(gòu)或者碼垛機(jī)器人的手部，它就和我們的手一樣可以靈活的抓取不同工件，根據(jù)工件的不同規(guī)格，可以設(shè)計(jì)成吸附式或者轉(zhuǎn)手式，滿足不同的需求。
5、底座。底座聯(lián)接機(jī)身和手腕，是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。主要用來改變機(jī)械臂的空間位置，并按預(yù)定要求將其搬運(yùn)到指定的位置。
6、定位裝置。碼垛機(jī)器人會(huì)配備精確的定位裝置，可以對(duì)較小的工件實(shí)現(xiàn)精確檢測(cè)并抓取，針對(duì)生產(chǎn)線的工件可以完成精確定位，便于碼垛機(jī)器人抓取。
7、安全圍欄。在工作中過程中為了避免出現(xiàn)安全事故，可以在碼垛機(jī)器人的周圍設(shè)置一個(gè)安全圍欄，避免出現(xiàn)在運(yùn)行過程中出現(xiàn)工人受傷的情況，保護(hù)人身安全。
